Control de posición angular de un motor DC

Abstract

En el presente informe se muestra el control de posición angular de un motor DC, se analiza en primer lugar el sistema en lazo abierto, determinando las ecuaciones físicas que gobiernan el comportamiento de la planta. Teniendo como base estas expresiones se obtienen las ecuaciones de estado, para el cual se asumen 5 variables de estado teniendo presente que la variable de salida es la posición angular del eje de la carga y la señal de entrada es el voltaje de alimentación del motor de. Seguido de esto se determina la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario, haciendo uso de los comandos de la herramienta matemática MATLAB. Adicionalmente comparamos la respuesta con el uso del SIMULINK de este mismo paquete. Del análisis del sistema en lazo abierto se observa que la planta posee un integrador, luego se adopta un Control Optimo Proporcional Estacionario. Se detalla la elaboración del programa en MATLAB para simular el seguimiento del sistema en lazo cerrado a una posición de referencia de 45°, comprobándose de esta manera que es factible el control de todo el sistema