Diseño e implementación de un sistema de control de posición digital predictivo para un motor DC sujeto a cargas no lineales

Abstract

Este trabajo presenta el comportamiento del Control Predictivo Basado en Modelo (MBPC), orientado a controlar un proceso SISO. El proceso es un sistema no lineal, al que después de linealizar y discretizar, se le aplican las técnicas de control predictivo. El proceso no lineal (planta) consiste de un servomotor DC con reducción, una etapa de potencia y una varilla acoplada al rotor del motor. Se hace uso de una tarjeta de inteface LAB-PC+ (implantado en un microcomputador Pentium) y una inteface auxiliar. El software usado para la simulación es MATLAB y el que se ha usado para la implementación del algoritmo de control de posición es el lenguaje C. Los resultados que se presentan son en tiempo real. Por razones de espacio las simulaciones no han sido presentadas en este artículo.

This work presents the behavior of the Model Based Predictive Control (MBPC) oriented to control a SISO process. The process or plants is a system nonlinear, that after linealized and discretized is applied the techniques of predictive control to show the answer of the system to signals of control, for a reference desired. The process non linear consist of an actuator DC with reduction, a stage of power and a rod connected to the rotor of motor. Se make use of a card of inteface LAB-PC+ (implanted in a Pentium microcomputer) and an inteface help. The soft­ware used for the simulation is MATLAB and the one that has been used for the implementation of the algorithm of position control is language C. The results that appear are in real time. For space reasons the simulations have not been presented in this article.