Diseño e implementación de un robot autónomo de exploración estándar Rover Back Cansat para la recolección de datos atmosféricos como plataforma de formación de capacidades en tecnología satelital

Abstract

La presente tesis expone la realización de un robot de exploración, capaz de retornar a un objetivo, y el posterior análisis o evaluación de desempeño de su sistema de navegación autónoma usando un control de hibrido PID con lógica difusa programado en un microcontrolador de bajo consumo de energía, pero, capaz de procesar las señales de sensores de navegación, sensores atmosféricos y señales hacia los actuadores del robot en tiempo real. Así mismo hace énfasis a su diseño mecánico apegado a los estándares de competencias internacionales de Rovers Back CanSat. Este estándar limita el uso de componentes electrónicos y mecánicos de gran tamaño debido a las dimensiones máximas permitidas para poder ser utilizado como carga útil dentro de cohetes de exploración, globos aerostáticos y drones.

This study exposes the development of an exploration robot, capable of returning back to target, and the subsequent analysis or evaluation of the performance of its autonomous navigation system using a hybrid control PDI with fuzzy logic, programmed in a low energy consumption microcontroller but, capable of processing the signals of navigation sensors, atmospheric sensors and the robot actuators in real time. It also emphasizes its mechanical design attached to the international competence standards of Rovers Back CanSat. This standard restricts the use of large electronic and mechanical components due to the maximum dimensions allowed to be used as payload within exploration rockets, hot air balloons and drones.