Diseño y construcción de un Robot tipo Scara de cuatro grados de libertad

Abstract

En el presente trabajo se analizan los conceptos fundamentales de Robòtica y se describe el diseño, la implementación y el control del prototipo de un robot de cuatro grados de libertad llamado ROB-DEX, caracterizado por su total originalidad, el cual está constituido por lo siguiente: • Un sistema electrónico implementado a base de un microprocesador y una arquitectura programable distribuido en módulos para procesar las señales eléctricas de entrada/salida del sistema computador-robot. • Un sistema informático elaborado en base de lenguajes de programación general para procesar los algoritmos matemáticos, de control y simulación gráfica del funcionamiento físico del robot en tiempo real. • Un sistema automático desarrollado en base a técnica avanzadas de sistemas de control en Robòtica, para controlar la posición, orientación, trayectoria, movimiento y velocidad del robot, respeto de un sistema de referencia. • Un sistema mecánico construido en base a elementos metálicos, unidos por articulaciones accionadas por motores a través de un sistema de engranajes y dotado de sensores, para registrar la posición y velocidad de cada articulación. El ROB-DEX puede ser considerado como una plataforma de aplicación de los conocimientos de Robòtica siendo éste, flexible y reprogramable, potencialmente se puede aplicar en la industria productiva dentro del margen de su ejecución de trabajo.