Diseño del controlador basado en un observador de estado realimentado desde un controlador clásico aplicado a un manipulador robótico con una articulación

Abstract

El control automático puede ser fragmentado, comprimido en diferentes alternativas que den una solución al problema del diseño de control. Las nuevas teorías de control y los conceptos modernos son atractivos y pueden hacer que de alguna forma nos olvidemos del problema del diseño de un control mediante las técnicas clásicas. Si tenemos dos o más acercamientos diferentes que proporcionan una solución buena al problema de control, entonces debe de existir una conexión fuerte entre ellos que por diferentes métodos solucionen el problema. Si podemos establecer tales conexiones, esto debería ser de gran ayuda a los investigadores a que puedan entender conceptos subyacentes que involucran al problema de diseño del control. La transición de la realimentación de estados estimados en el control clásico es bien conocida; sin embargo, al conocimiento la transición inversa requiere ser articulada previamente para un caso general. De ese modo en el presente informe de suficiencia, consideramos al sistema en tiempo continuo y exploramos las conexiones de los sistemas single-input, single-ouput (SISO) para los controladores clásicos lineales (es decir, aquellos definidos por la función de transferencia). El acercamiento al diseño del control se basa en el diseño de un sistema de control usando la técnica del observador de estado de orden reducido realimentado desde un control clásico para el manipulador robótico con una articulación.