Diseño e implementación de una plataforma robótica móvil para identificación de minas terrestres antipersona en diferentes terrenos del territorio colombiano

Abstract

Actualmente la labor de desminado realizada por la fuerza pública es considerada un trabajo con un alto índice de mortalidad. El propósito del artículo fue desarrollar e implementar una plataforma robótica teledirigida para la identificación de minas terrestres antipersona en diferentes terrenos; partiendo de un sistema de evasión de obstáculos, mediante el algoritmo de VFH (Vector Field Histogram), mediante el software LabView Robotics. Los resultados obtenidos mostraron que el sistema de tracción tipo oruga permite un mejor desplazamiento, más agarre en los diferentes terrenos en comparación con el sistema de tracción tipo rueda, además se obtuvo un 87,5% de exactitud en la identificación de minas, a partir de un conjunto de 8 materiales diferentes, en comparación con el sistema MICRONTA 4003 utilizado actualmente. El sistema implementado contribuye a la detección de objetos peligrosos sobre diferentes terrenos, convirtiéndose en una alternativa para disminuir los índices de mortalidad en las tareas de desminado.

In the present time the mine clearance by the security forces is considered a job with a high mortality rate. The purpose of this article was to develop and implement a robotic platform remote control for identification of antipersonnel landmines in various fields; starting from an obstacle avoidance system, for this propose we using the algorithm VFH (Vector Field Histogram) through the LabVIEW Robotics software. The results have showed that the caterpillar type traction system allows better movement, more grip in all fields compared to the type wheel drive system, plus 87.5% accuracy in identifying mines was obtained from a set of 8 different materials, compared with the currently used system MICRONTA 4003. The implemented system contributes to the detection of dangerous objects on different grounds, becoming an alternative to reduce mortality rates in demining.