Control de servo sistemas no lineales usando redes neuronales

Abstract

En este trabajo se plantea el problema de identificación y seguimiento de trayectoria de sistemas no lineales empleando redes neuronales. Los resultados teóricos se verifican mediante un estudio experimental en el cual el sistema no lineal está conformado por un servomotor DC de imán permanente con reducción que además tiene una varilla acoplada al eje del motor, a manera de un Brazo Robótico de un Grado de Libertad (BRIL), en donde la varilla es capaz de moverse en un plano perpendicular al eje del motor y es controlada por la tensión de armadura aplicada al servomotor.

This work deals with the identification and tracking problems in nonlinear systems employing neural networks. Theoretical reults are validated via an experimental study that employs a nonlinear system consisting in a DC servomotor with permanent magnet and gear reduction mechanism. One end of a metal rod was attached to the shaft of the motor in order to build up a Robotic Arm with One Degree of Freedom (RAIF). In such a configuration, the metal rod is able to rotate in a perpendicular plane to the motor shaft and its angular position can be controlled by means of a voltage applied to the armature of the servomotor.