Estudio para un controlador adaptativo empleando un observador modificado

Abstract

El presente trabajo está dividido en seis capítulos con la finalidad de proporcionar la información previa necesaria, la presentación de la nueva teoría y los resultados obtenidos en la simulación y la implementación para el controlador propuesto. El Capítulo 1 es la Introducción al presente trabajo. El Capítulo 2 explica los conceptos del observador y sus usos convencionales en la estimación de estados desconocidos de un sistema. El concepto del observador para la estimación de señales de disturbio es introducido. El Capítulo 3 muestra el concepto de la señal de disturbio ficticio y el observador modificado para sistemas desconocidos y también presenta el esquema de control propuesto. El Capítulo 4 muestra el procedimiento de diseño para un sistema de segundo orden y el criterio usado para la selección de parámetros del controlador. Los resultados de simulación prueban la efectividad del esquema de control propuesto y muestran el comportamiento del sistema en situaciones de variación de los parámetros. El Capítulo 5 muestra el esquema de control propuesto aplicado al caso de control de posición usando un motor DC. Las ventajas respecto a otros esquemas de control se muestran en el caso de carga externa. El Capítulo 6 muestra el diseño y la implementación en tiempo real del controlador propuesto para el caso de control de posición usando el Sistema SPROC de Star Semiconductora y el sistema MS150 de Feedback Instruments. Las diferencias entre el modelo ideal y el sistema real son analizadas. En la Parte Final se muestran las conclusiones de los resultados obtenidos en este trabajo.