Análisis, diseño y simulación de un sistema de control líder-seguidor de robots móviles subactuados

Abstract

El presente trabajo tiene por objetivo analizar y mostrar los resultados de un sistema de control aplicado a un sistema formado por dos o más robots móviles, con un patrón de formación establecido. El algoritmo de control para la obtención en el tiempo de esta configuración geométrica ha sido, y continúa siendo estudiada por varios investigadores, debido a sus diversas aplicaciones. Por ejemplo, un conjunto de robots móviles es empleado en vigilancia, ya que de esta forma se abarca una mayor área de reconocimiento de actividades. Por otro lado, en oceanografía, un sistema formado por varios robots marítimos permite realizar el monitoreo de presión y temperatura de presión en diferentes puntos en un determinado espacio de agua. En la ingeniería de protección contra incendio, al usar varios robots a la vez debidamente equipados, se consigue apaciguar un incendio por diversos frentes y en menor tiempo. En ese sentido, cuando se trabaja con un sistema conformado por varios robots, es importante establecer un eficaz algoritmo de control. Para ello, requiere conocer las características que presenta dicho sistema y las herramientas de software y hardware a utilizar.