Diseño de un sistema de control adaptivo para un regulador de posición angular

Abstract

Desde los últimos años de la década del 50, el gran interés por los sistemas adaptivos de control se acrecentó, no sólo a causa de las fascinantes perspectivas que presentaba, sino principalmente, debido al estado de la tecnología de control de esa época, que no era capaz, por ejemplo, de abordar problemas en los cuales la dinámica del proceso era muy compleja (de trigésimo orden o más), o el de tratar sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas. Tal interés, por este nuevo campo del control automático, se manifiesta en la abundante literatura que sobre dichos sistemas han aparecido en éstos últimos tiempos, en los cuales se sugieren diversas técnicas de análisis y síntesis de sistemas de control adaptivos. Este trabajo trata el problema de la adaptación pasiva, que tiene como ejemplo clásico el uso de la realimentación misma a fin de reducir los efectos producidos por determinadas perturbaciones actuantes en un sistema de control automático. Uno de estos sistemas realimentados, lo constituye el denominado sistema de control adaptivo con un modelo referencial. La filosofía de diseño de este tipo de control adaptivo, se basa en lograr que las respuestas del sistema lineal y del referencial, sean las mismas. De esta forma, la función de adaptación, (que específicamente en este trabajo se realiza median te un mecanismo de adaptación), resulte evidente. Así, el sistema tenderá a poseer las características del modelo. Quedo muy reconocido a todas las personas que intervinieron en la elaboración de esta tesis. En forma especial menciono a las siguientes: Ing. Carlos Ryder, mi profesor de Ingeniería de Control I, quién luego de asesorarme en el trabajo que me condujo a la obtención del título de Bachiller, medió las primeras pautas en la elección del tema. Ing. Benjamín Neira. Colaboró principalmente en el pro ceso de simulación del sistema. Ing. Jaime Luyo, de quién me fueron muy valiosas. sus observaciones, hechas luego que hubo revisado el trabajo.Tte.12 A.P. Oscar Brain C., Bs. Sc. Ms. Sc., EE., mi profesor de Ingeniería de Control II y mi asesor de Tesis de Grado, de quién recibí valiosa orientación en las dificultades que se presentaran a lo largo desarrollo del tema. También mi agradecimiento al Centro de Cómputo de la U.N.I., que me brindó las facilidades del caso para poder llevar a cabo el proceso de simulación.