Diseño de un sistema de seguimiento de trayectoria orientado a la antorcha de soldadura del tubo base de un vehículo de tres ruedas

Abstract

El presente proyecto de tesis surge de la necesidad de mejorar la eficiencia global del proceso productivo del Tubo Base, componente fundamental del chasis de un vehículo motorizado de tres ruedas, conocido comúnmente en nuestra nación como mototaxi, motokar o motocarro. Planteando una alternativa de producción más tecnificada, donde se apliquen conceptos de control y robótica. Para tal fin, en los capítulos uno y dos se describen al vehículo de tres ruedas, a su línea de soldadura, al Tubo Base y a su proceso productivo. Luego, el capítulo tres da inicio al diseño del sistema de seguimiento para la soldadura del Tubo Base, calculando el modelo matemático de su trayectoria operativa requerida para soldar los elementos del Tubo Base. En el capítulo cuatro se definen los componentes y la estructura mecánica del sistema de soldadura con seguimiento inteligente, donde se determinan las dimensiones de su mesa de soldadura y las de su mecanismo robótico, así como la naturaleza de sus actuadores y de sus sistemas de transmisión. En el capítulo cinco se concluye el diseño del sistema de seguimiento con el diseño del control de su mecanismo robótico, a través de la obtención de su modelo dinámico, y con el estudio de la simulación de su control en MATLAB. Por último, en el capítulo seis se analizan los resultados logrados durante el diseño, permitiendo establecer el ciclo de trabajo del sistema de soldadura con seguimiento inteligente, determinar su confiabilidad, obtener sus ratios de producción y demostrar la justificación económica para la implementación del presente proyecto de tesis.